皮皮鲁是鲁西西的哥哥。他们的爸爸皮威和妈妈鲁雁有一个协议：生男孩跟爸爸姓，生女孩跟妈妈姓。结果，他们生了一对双胞胎——一男一女。于是，男孩跟爸爸姓皮，女孩跟妈妈姓鲁，一个叫皮皮鲁，一个叫鲁西西。
在出生时，医生发现哥哥皮皮鲁的胆很大很大（像馒头一样），但妹妹鲁西西的胆却很小（像芝麻一样），然后医生便把哥哥的胆切了一部分分给了妹妹。从小就开始宠妹妹（大雾）郑渊洁作品的一贯奇幻情节生物学狗震怒（但是两人都不知道）
皮皮鲁从小不爱学习，胆大包天，喜欢和小伙伴四处探险，也在作者的安排下经历了无数的奇遇，涨了不少姿势，同时迫害成绩较好的同学。
在《舒克贝塔历险记》中，8岁的皮皮鲁邂逅了舒克和贝塔，成为好朋友，并为舒克贝塔航空公司资助了喷气式客机和若干战斗机，帮助其在和海盗的斗争中获胜。
30年后皮皮鲁成为大物理学家，为从太空归来的舒克贝塔发明了无所不能的五角飞碟。并在去德国寻找罐头小人歌唱家的时候和燕妮一见钟情，并结了婚，还有了个儿子叫皮亚洁。亚是郑亚旗（郑渊洁之子）的亚，洁是郑渊洁的洁。老郑你也真是够了。
姓名的由来
郑渊洁曾在其作品中表示，皮皮鲁的姓是来自于开国将军皮定均（其经历十分传奇，后在建国后的一次军事演习中因直升机失事牺牲于灶山），作者据此认为皮是属于中国人的姓氏。而且为了增加名字的辨识度和滑稽性，最后将姓名定为皮皮鲁。令人胆寒的幽默
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