刘备是汉景帝第九子中山靖王刘胜的后代，但是至刘备这一代家道已全然中落。刘备的父亲刘弘一生未仕，且在刘备少时已逝，刘备便与母亲贩卖草鞋、织草席为业。家里房舍的东南角的围篱上有种植桑树，高五丈余，从远处观看像是一台皇帝的车顶，路过的人皆讶异此树的非凡，或说此家必当出贵人。刘备小时候与家族中年龄相近的小孩在树下游戏时，曾说：“长大之后，我必乘坐车盖像这桑树一样大的马车。”他的叔父刘子敬说：“汝勿妄语，灭吾门也！”刘备15岁时，刘备母亲要他外出求学，与同宗刘德然、辽西公孙瓒等人同入当代大儒卢植门下求学。
刘备虽然投入卢植门下，但却不甚喜读书，反倒喜欢评马论犬、音乐、华美的衣服。身长七尺五寸，垂手下膝，有一对招风大耳，不需揽镜自照，眼可自见其耳。平时少说话，喜怒不形于色。由于个性善于待人，加上其行事风格酷似先祖刘邦，好交结豪侠义士，故当地有很多年轻人都争相趋附他，时人亦评为有高祖之风。中山大商人张世平、苏双等亦为此常给刘备金钱与物资上的帮助，刘备由是得以纠合部下，发展组织。
184年（23岁），黄巾之乱爆发，各州郡皆有人民组织义军讨伐。刘备率领耿雍、关羽、张飞、牵招及一干下属跟随邹靖讨伐黄巾军，立下战功，被任为安喜尉。后来，汉室有令：“如因军功而成为长吏的人，都要被选精汰秽。”督邮到安喜要遣散刘备，刘备知道消息后，到督邮入住的驿站休息房舍求见，督邮却声称有病不肯相见，刘备因此感到不悦，便径直闯入房舍，将督邮捆绑，杖打二百下，然后弃官逃亡。
后来，大将军何进派都尉毌丘毅到丹杨募兵，刘备也在途中加入，到下邳时与盗贼力战有功，被任为下密县丞，然不久又辞官。
191年（30岁），刘备时任高唐令，但被盗贼击败而投奔公孙瓒。公孙瓒随即上表，保奏刘备为别部司马，任为平原令、平原相。刘备平原外御贼寇，在内则屯粮分发给百姓，士以下的人，都可与他同席而坐、同簋而食，不会有所拣择。平原郡的郡民刘平一直以来都看不起刘备，不服从他的治理，便唆使刺客前去暗杀刘备。刘备对于此事毫不知情，以为刺客是普通人，就对刺客关怀备至、十分礼遇，深受感动的刺客不忍心杀害刘备，只得坦露实情然后离去。刘备治理平原郡期间广树恩德，深得人心。
随着汉末进入军阀混战时期，刘备虽在辖地布仁德之政，深得民心，但由于起点过低，初始的刘备势力非常弱小。与此同时，曹操早早就将刘备认定为自己争夺天下的最大对手，因此处处打击弱小的刘备，于是刘备前半生一直颠沛流离，虽然有陶谦让徐州，但很快徐州为吕布、曹操所夺。刘备又参与衣带诏，因此被曹操所忌惮，先后投靠袁绍、刘表等人。虽然刘备此时有世之英雄之名，但也有不少人认为刘备“克主”，因此称其为“世之枭雄”。
207年（46岁），刘备三顾茅庐，问计于诸葛亮：“汉室倾颓，奸臣窃命，主上蒙尘。孤不度德量力，欲信大义于天下，而智术浅短，遂用猖獗，至于今日。然志犹未已，君谓计将安出？”诸葛亮遂向他陈述三分天下之计，分析此时曹操挟天子而令诸侯，此诚不可与争锋；孙权据有江东，可以为援而不可图；又详述荆州用武之国、战略要地，而其主刘表不能守，此恐怕是上天赐予刘备；益州是汉高祖成就帝业之地，其主刘璋暗弱；更建议刘备等待时局有变，由荆州、益州进攻中原。这篇论说后世称为《隆中对》，是此后数十年刘备和季汉的基本国策。诸葛亮刚从隆中出来，受到刘备重视，只是由于刘备与自己情好日密，就引得“关羽、张飞等不悦”，最后还是刘备出来说：“孤之有孔明，犹鱼之有水也。愿诸君勿复言”，关羽、张飞才作罢。
208年（47岁），曹操南下，时刘备屯于樊城。八月刘表病卒，次子刘琮继任荆州牧，遣使曹操举州投降。起初刘备不知刘琮决定投降，得知时曹军尚在宛县，尚未到达新野，刘备连忙弃城南撤。在南渡汉水至襄阳时，诸葛亮曾劝刘备攻刘琮夺襄阳，但刘备不忍心进攻刘表之子，没有攻打襄阳，只是在城下驻马高呼刘琮出来相见，只来到刘表墓前祭奠，涕泣拜辞而去。刘备一行南下，荆州官吏百姓加入，走到当阳时，人数达10余万，辎重数千辆，一日只能走10几里。惟有另派关羽乘数百艘船，直到江陵。有人向刘备进言：“宜速行保江陵，今虽拥大众，披甲者少，若曹公兵至，何以拒之？”刘备答道：“夫济大事必以人为本，今人归吾，吾何忍弃去！”此事史称“携民渡江”。
当时江陵贮有刘表的大量粮储、器械等军实，曹操深怕刘备先占领江陵，就抛弃辎重，以轻军急行到襄阳。曹操听闻刘备军已离开襄阳，与曹纯等领五千精骑急追，一日一夜疾行三百余里。曹军五千轻骑奔至当阳长坂坡追上刘备一行，刘备弃妻子，与诸葛亮、张飞、赵云等数十骑走，10余万众土崩瓦解，曹军大举擒获刘备人众辎重，张飞率20骑拒后，与曹兵边打边退。孙权之前派出鲁肃来打探消息，在当阳长坂迎堵刘备。长坂会面后，鲁肃随刘备向东南斜趋汉津，在此适逢与关羽水军会合，渡过沔水后向江夏进发。江夏太守刘琦闻刘备军到来，率军前去迎接，将刘备迎到夏口。此后，鲁肃返回江东覆命，刘备进至樊口，同时派诸葛亮随鲁肃出使孙权，与孙权结盟。不久后，孙刘联军在赤壁大败曹操，刘备集团也在赤壁战后，夺得了荆州南郡以及荆南四郡。
夺取大半个荆州的刘备在此之后不断壮大，并于214年吞并了刘璋的益州。公元219年，刘备在汉中首次正面击败曹操，并自立为汉中王，同时令关羽向樊城进军，但最终由于孙权方面的背盟偷袭，以及国舅糜芳的叛变，导致此次北伐功亏一篑。关羽也在被孙权军捕杀后，首级送往曹操处。
220年，曹操去世，其子曹丕篡汉。一年后，刘备也称帝，立国号为汉。同年，张飞遇刺，首级也被送往东吴处。刘备力排众议，不听群臣劝阻，执意伐吴，以报兄弟被杀之仇。伐吴起初，汉军气势如虹，不过吴将陆逊采以逸待劳兵法而战之，最终于章武二年（222年）在夷陵大败汉军，“杀其兵八万余人，备仅以身免”。季汉多位将领战死。刘备退至秭归，赵云率兵到达白帝城，巴西太守阎芝派马忠率5千人马随后到达。刘备退到永安县。孙权听闻刘备没往成都撤退，而是驻扎在离前线很近的白帝，甚为惧怕。章武二年十二月，孙权派太中大夫郑泉到白帝城见刘备，正式表示向季汉请和。刘备也遣太中大夫宗玮使吴，表示赞同汉、吴两国和好。
四月下旬，刘备对诸葛亮说：“君才十倍曹丕，必能安国，终定大事。若嗣子可辅，辅之；如其不才，君可自取。”诸葛亮涕泣说：“臣敢竭股肱之力，效忠贞之节，继之以死！”刘备又要刘禅和其他儿子“与丞相从事，事之如父。”刘备临终前托，孤于丞相诸葛亮，尚书令李严为副。临终时，与刘永说：“吾亡之后，汝兄弟父事丞相，令卿与丞相共事而已。”四月廿四（6月10日），刘备崩逝于永安宫，享寿六十三岁，谥为昭烈皇帝。
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